5.1. Integrační regulovaná soustava se setrvačností 1. řádu

Metoda standardních tvarů:

Přenos:

a) volba P regulátoru

Výpočet přenosu otevřeného regulačního obvodu

Určení stupně astatismu

Určení charakteristického mnohočlenu

Porovnání charakteristického mnohočlenu s charakt. mnohočlenem viz tabulka 17 a následný výpočet optimální hodnoty stavitelných parametrů regulátoru

Simulační model - seřízení reg. soustavy P regulátorem metodou standardních tvarů. (pro k₁=10, T₁=10)

Kalkulačka - výpočet optimálních hodnot stavitelných parametrů regulátoru (P) pro tuto soustavu (1.) a metodu (ST).

b) volba PI regulátoru

Výpočet otevřeného regulačního obvodu

	nelze provést kompenzaci, vzniká strukturní nestabilita

Určení stupně astatismu

Určení charakteristického mnohočlenu a přenosu řízení

Porovnání charakteristického mnohočlenu s charakt. mnohočlenem viz tabulka 18 a následný výpočet optimální hodnoty stavitelných parametrů regulátoru

Simulační model - seřízení reg. soustavy PI regulátorem metodou standardních tvarů. (pro k₁=10, T₁=10)

Kalkulačka - výpočet optimálních hodnot stavitelných parametrů regulátoru (PI) pro tuto soustavu (1.) a metodu (ST).

Metoda inverze dynamiky:

Přenos:

Na základě přenosu přiřadíme regulátor PD a určíme vztahy pro optimální hodnoty stavitelných parametrů regulátoru, viz tabulka 10 řádek 6 (T=0)

Simulační model - seřízení reg. soustavy PD regulátorem metodou inverze dynamiky. (pro k₁=10, T₁=10, T_w =1)

Kalkulačka - výpočet optimálních hodnot stavitelných parametrů regulátoru (PD) pro tuto soustavu (1.) a metodu (ID).

Metoda optimálního modulu / symetrického optima:

Přenos:

a) volba PD regulátoru

Výpočet přenosu otevřeného regulačního obvodu

Určení stupně astatismu

q = 1 metoda optimálního modulu

Výpočet přenosu řízení

Vyjádření a dosazení jednotlivých koeficientů A_i , B_i do vztahu A_iB₀ = A₀B_i a výpočet optimální hodnoty stavitelných parametrů regulátoru

A0 = 1	B0 = 1
	B1 = 0

A1B0 = B1A0
	volit co největší.

Kontrola stability – stabilní.

Simulační model - seřízení reg. soustavy PD regulátorem metodou optimálního modulu. (pro k₁=10, T₁=10)

Kalkulačka - výpočet optimálních hodnot stavitelných parametrů regulátoru (PD) pro tuto soustavu (1.) a metodu (OM).

b) volba PI regulátoru

Výpočet přenosu otevřeného regulačního obvodu

	nelze provést kompenzaci, vzniká strukturní nestabilita

Určení stupně astatismu

q = 2 metoda symetrického optima.

Výpočet přenosu řízení

Vyjádření a položení koeficientů A_i rovny 0 a vypočet optimálních hodnot stavitelných parametrů regulátoru

A1 = 0
A2 = 0

Kontrola stability – stabilní.

Simulační model I - seřízení reg. soustavy PI regulátorem metodou symetrického optima. (pro k₁=10, T₁=10)

Simulační model II - seřízení reg. soustavy PI regulátorem metodou symetrického optima - použití filtru. (pro k₁=10, T₁=10)

Kalkulačka - výpočet optimálních hodnot stavitelných parametrů regulátoru (PI) pro tuto soustavu (1.) a metodu (SO).

Společný simulační model - seřízení reg. soustavy se všemi výše uvedenými metodami syntézy. (pro k₁=10, T₁=10)